自动化仓库运输路径规划应用研究
发布时间：2021-12-12 05:21
随着物流设备智能化和仓储系统自动化的发展趋势,AGVs（Automated Guided Vehicle System）作为物流运输系统中的关键子系统,得到了广泛的应用。AGV系统主要用于物料运输环节,通过自动化管理可提高系统灵活性,提高企业效益。在自动化仓储物流系统中,AGV系统的效率成为降低企业成本的关键因素,而路径规划是AGV系统应用中需要重点研究的内容。论文依托某快消品公司,旨在研究AGV系统路径规划的方法,从而提高AGV系统效率,达到为企业降低成本、增加利润的目的。本文在国内外研究的基础上,从企业实际问题出发,对多AGV系统路径规划及协调避碰进行研究,主要研究工作如下:首先,对单AGV路径规划进行研究,采用拓扑法进行路径网络的建模,对比分析Dijkstra算法、A*算法和Floyd算法在环境全局已知条件下进行路径规划的优缺点;考虑实际运行状况,对传统Floyd算法进行改进,针对实际过程中出现的路径繁忙和路径拥堵,在路径规划中引入繁忙因子和权重值,使算法更适用于实际运行环境。其次,对多AGV路径规划进行研究,设计了多AGV两阶段动态路径规划算法,离线阶段使用改进的Floyd算法...
【文章来源】：长春工业大学吉林省
【文章页数】：82 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
AGV在各行业的应用
第2章AGV系统应用背景与组成分析6第2章AGV系统应用背景与组成分析2.1自动化仓库概述随着仓储管理需求的提高，目前自动化立体仓库已应用于各行业。自动化立体仓库能够提高货物存储量，提高储物区与需求点的运输效率，降低人力需求，从而使企业竞争力提高。D公司是一家生产酒类快消品的公司，其自动化仓库的组成包括仓库控制装置、货物输送设备、货物存取设备以及储存机构。公司自动化仓库的组成如图2.1所示，各部分功能如下：（1）控制装置是自动化立体仓库的核心，能够将仓库中相关设备联系在一起，使相应设备按照任务指令进行动作，从而形成完整的自动控制系统；（2）货物输送设备包括叉车、AGV小车、输送机等，通过货物输送设备能够进行货物的转运，完成从立体仓库货物到目标站点的运输过程；（3）货物存取设备即为堆垛机，堆垛机能够根据控制装置发出的任务指令取放对应类型的货物，出库时将货物放置于出库站台，再通过其他运输设备完成运输任务。图2.1D公司自动化仓库的组成在该自动化仓库的日常运作过程中，AGV系统在运输过程中起着重要的作用，AGV主要负责立库区、包装区、出库站台三个区域站点的运输，同时对生产物料配盘托盘进行运输。AGV系统与堆垛机进行配合作业，能够保证自动化仓库系统整体运作的持续性。
第2章AGV系统应用背景与组成分析72.2D公司自动化仓库的工作流程酒类快消品作为自动化仓储应用的新领域，对于AGV系统技术的应用还不够成熟，存在着AGV路径规划不合理、系统路径冲突、运输繁忙等问题，解决该类问题对于行业应用AGV系统进行日常运输具有指导意义。目前D公司生产的酒类成品种类繁多，对各类物品的管理就显得十分重要。该自动化仓库主要以多AGV系统为运输系统，AGV系统负责对空托盘、生产成品、包装成品进行运输，同时需要保证运输过程的安全性和高效性。自动化仓库出入库主要分为三个流程，即生产材料入库、包装材料入库、成品出库。工作流程如图2.2所示。图2.2自动化立体仓库工作流程图
【参考文献】：
期刊论文
[1]有限状态机的多AGV路径优化策略[J]. 王淑青,毛月祥,袁晓辉. 华侨大学学报(自然科学版). 2019(02)
[2]移动机器人行业:百花齐放,快速发展[J]. 王宏玉. 物流技术与应用. 2019(03)
[3]柔性作业车间多自动导引小车和机器的集成调度[J]. 贺长征,宋豫川,雷琦,吕向飞,刘软香,陈进. 中国机械工程. 2019(04)
[4]移动机器人路径规划算法综述[J]. 霍凤财,迟金,黄梓健,任璐,孙勤江,陈建玲. 吉林大学学报(信息科学版). 2018(06)
[5]基于改进A*算法的移动机器人路径规划[J]. 赵晓,王铮,黄程侃,赵燕伟. 机器人. 2018(06)
[6]多AGV路径规划方法研究[J]. 泰应鹏,邢科新,林叶贵,张文安. 计算机科学. 2017(S2)
[7]昆船:快速发展的AGV[J]. 张玮. 中国储运. 2017(07)
[8]基于Floyd算法的多重最短路问题的改进算法[J]. 左秀峰,沈万杰. 计算机科学. 2017(05)
[9]时间窗约束下的AGV动态路径规划[J]. 张峥炜,陈波,陈卫东. 微型电脑应用. 2016(11)
[10]改进型A*算法在智能AGV路径规划中的应用[J]. 黄诚杰,吴锤红. 莆田学院学报. 2015(05)
硕士论文
[1]仓储系统AGV路径规划研究[D]. 张政.北京化工大学 2018
[2]自动化仓储调度系统中多AGV路径规划的研究与实现[D]. 刘敬一.中国科学院大学(中国科学院沈阳计算技术研究所) 2018
[3]AGV路径规划与避障算法的研究[D]. 张志文.电子科技大学 2018
[4]AGV调度策略与路径规划优化[D]. 崔敬伟.昆明理工大学 2018
[5]基于激光雷达定位导航的多自主移动机器人系统研制[D]. 吴敬阳.哈尔滨工业大学 2017
[6]基于群体智能优化的AGV路径规划算法研究[D]. 荀燕琴.吉林大学 2017
[7]自动化立体库货位分配与Flexsim仿真研究[D]. 张鹏.吉林大学 2017
[8]基于多AGV的智能仓储调度系统研发[D]. 邱歌.浙江大学 2017
[9]多AGV系统的组合导航控制与调度方法研究[D]. 汪先超.大连理工大学 2016
[10]自动导引车系统单双向混合路径规划和交通管理技术研究[D]. 王江华.南京航空航天大学 2014
本文编号：3536080
【文章来源】：长春工业大学吉林省
【文章页数】：82 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
AGV在各行业的应用
第2章AGV系统应用背景与组成分析6第2章AGV系统应用背景与组成分析2.1自动化仓库概述随着仓储管理需求的提高，目前自动化立体仓库已应用于各行业。自动化立体仓库能够提高货物存储量，提高储物区与需求点的运输效率，降低人力需求，从而使企业竞争力提高。D公司是一家生产酒类快消品的公司，其自动化仓库的组成包括仓库控制装置、货物输送设备、货物存取设备以及储存机构。公司自动化仓库的组成如图2.1所示，各部分功能如下：（1）控制装置是自动化立体仓库的核心，能够将仓库中相关设备联系在一起，使相应设备按照任务指令进行动作，从而形成完整的自动控制系统；（2）货物输送设备包括叉车、AGV小车、输送机等，通过货物输送设备能够进行货物的转运，完成从立体仓库货物到目标站点的运输过程；（3）货物存取设备即为堆垛机，堆垛机能够根据控制装置发出的任务指令取放对应类型的货物，出库时将货物放置于出库站台，再通过其他运输设备完成运输任务。图2.1D公司自动化仓库的组成在该自动化仓库的日常运作过程中，AGV系统在运输过程中起着重要的作用，AGV主要负责立库区、包装区、出库站台三个区域站点的运输，同时对生产物料配盘托盘进行运输。AGV系统与堆垛机进行配合作业，能够保证自动化仓库系统整体运作的持续性。
第2章AGV系统应用背景与组成分析72.2D公司自动化仓库的工作流程酒类快消品作为自动化仓储应用的新领域，对于AGV系统技术的应用还不够成熟，存在着AGV路径规划不合理、系统路径冲突、运输繁忙等问题，解决该类问题对于行业应用AGV系统进行日常运输具有指导意义。目前D公司生产的酒类成品种类繁多，对各类物品的管理就显得十分重要。该自动化仓库主要以多AGV系统为运输系统，AGV系统负责对空托盘、生产成品、包装成品进行运输，同时需要保证运输过程的安全性和高效性。自动化仓库出入库主要分为三个流程，即生产材料入库、包装材料入库、成品出库。工作流程如图2.2所示。图2.2自动化立体仓库工作流程图
【参考文献】：
期刊论文
[1]有限状态机的多AGV路径优化策略[J]. 王淑青,毛月祥,袁晓辉. 华侨大学学报(自然科学版). 2019(02)
[2]移动机器人行业:百花齐放,快速发展[J]. 王宏玉. 物流技术与应用. 2019(03)
[3]柔性作业车间多自动导引小车和机器的集成调度[J]. 贺长征,宋豫川,雷琦,吕向飞,刘软香,陈进. 中国机械工程. 2019(04)
[4]移动机器人路径规划算法综述[J]. 霍凤财,迟金,黄梓健,任璐,孙勤江,陈建玲. 吉林大学学报(信息科学版). 2018(06)
[5]基于改进A*算法的移动机器人路径规划[J]. 赵晓,王铮,黄程侃,赵燕伟. 机器人. 2018(06)
[6]多AGV路径规划方法研究[J]. 泰应鹏,邢科新,林叶贵,张文安. 计算机科学. 2017(S2)
[7]昆船:快速发展的AGV[J]. 张玮. 中国储运. 2017(07)
[8]基于Floyd算法的多重最短路问题的改进算法[J]. 左秀峰,沈万杰. 计算机科学. 2017(05)
[9]时间窗约束下的AGV动态路径规划[J]. 张峥炜,陈波,陈卫东. 微型电脑应用. 2016(11)
[10]改进型A*算法在智能AGV路径规划中的应用[J]. 黄诚杰,吴锤红. 莆田学院学报. 2015(05)
硕士论文
[1]仓储系统AGV路径规划研究[D]. 张政.北京化工大学 2018
[2]自动化仓储调度系统中多AGV路径规划的研究与实现[D]. 刘敬一.中国科学院大学(中国科学院沈阳计算技术研究所) 2018
[3]AGV路径规划与避障算法的研究[D]. 张志文.电子科技大学 2018
[4]AGV调度策略与路径规划优化[D]. 崔敬伟.昆明理工大学 2018
[5]基于激光雷达定位导航的多自主移动机器人系统研制[D]. 吴敬阳.哈尔滨工业大学 2017
[6]基于群体智能优化的AGV路径规划算法研究[D]. 荀燕琴.吉林大学 2017
[7]自动化立体库货位分配与Flexsim仿真研究[D]. 张鹏.吉林大学 2017
[8]基于多AGV的智能仓储调度系统研发[D]. 邱歌.浙江大学 2017
[9]多AGV系统的组合导航控制与调度方法研究[D]. 汪先超.大连理工大学 2016
[10]自动导引车系统单双向混合路径规划和交通管理技术研究[D]. 王江华.南京航空航天大学 2014
本文编号：3536080
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