无人机数据采集的路径规划算法研究

发布时间：2021-06-08 07:00

　　路径规划是机器人研究领域中的重要问题之一。不同种类的机器人与不同类型的执行任务,会产生多种不同类型的路径规划问题。随着无线传感器网络（WSN）与无人机的发展,将二者结合起来的应用场景也越来越多,包括精确农业、救援搜索、野火监测等,同时也带来了大量相关的研究问题。在传统WSN中,Sink节点周围的传感器节点相比其它节点会在数据转发上花费更多的能量,这种数据采集方式很容易造成能量空洞问题。随着相关技术的进步,无人机越来越小型、智能、快速以及灵活,将其用于数据采集可以有效解决上述的能量空洞问题。然而受限于当今电池技术的发展,无人机可使用的能量受到了极大的限制。为了使无人机能更快更高效地完成任务,必须对其进行路径规划,减少其在飞行及数据采集上的能耗。本课题主要解决无人机数据采集的路径规划问题,即传感器节点的位置覆盖路径规划。针对该问题,我们建立了相关的系统模型、环境模型、无人机能耗模型。通过利用栅格法这种环境建模方法,将分布着传感器节点的监测区域离散化为若干网格,每个高度下的每个网格都代表了一个悬停点。无人机会在这些悬停点中选择若干个点作为数据采集点来完成数据采集任务。如何决定这些数据采集点的... 

【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：59 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

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【参考文献】：
期刊论文
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硕士论文
[1]复杂环境下无人机路径规划及信息采集方法的研究[D]. 孟庆奎.哈尔滨工业大学 2015



本文编号：3217912