有向图中网络Euler-Lagrange系统的群一致性

发布时间：2023-05-10 19:17

　　近年来,由于在传感器网络,多机器人协作等领域中的大量应用,多智能体系统的协调控制问题引起了国内外专家学者广泛关注。研究多智能体系统的主要目的在于通过使整个网络系统中的智能体互相协作,从而完成相对复杂的任务。其中一致性问题由于其基础性以及与许多其他协调控制问题密不可分的关系,一直是研究的热点。本文研究的群一致性问题是一致性问题的拓展,控制目标是使得被分为几组的智能体组内实现一致性而组与组之间状态可以不同。目前大多数相关研究的控制对象采用的是线性系统模型,考虑到现实中很少存在完全线性的系统,而有许多机械系统动力学方程都可以用非线性的Euler-Lagrange方程表示,因此研究网络Euler-Lagrange系统的群一致性问题有着很重要的意义。在参考已有的研究成果上,本论文针对网络Euler-Lagrange系统的群一致性问题进行了研究探讨,主要内容如下:在非对称有向图中,研究网络Euler-Lagrange系统的群一致问题。每组内的智能体均为合作关系,而组间智能体则可以为合作关系或竞争关系。为了实现群一致性,假设组与组之间是无环连接的且系统有向图满足入度平衡条件。考虑到实际中智能体之间的...

【文章页数】：54 页

【学位级别】：硕士

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摘要
ABSTRACT
第1章 绪论
    1.1 课题来源
    1.2 课题背景及意义
    1.3 国内外研究现状
        1.3.1 线性系统群一致性研究
        1.3.2 非线性系统群一致性研究
    1.4 当前研究存在的问题
    1.5 本文的研究内容
第2章 预备知识
    2.1 数学模型
    2.2 代数图论
    2.3 矩阵分析
    2.4 稳定性理论
    2.5 本章小结
第3章 未使用相对速度信息的控制算法
    3.1 引言
    3.2 无需相对速度信息的控制算法设计
    3.3 仿真验证
    3.4 本章小结
第4章 完全分布式自适应控制算法
    4.1 引言
    4.2 自适应增益控制算法设计
    4.3 仿真验证
    4.4 本章小结
第5章 含积分项的群一致性控制算法
    5.1 引言
    5.2 含积分项的控制算法设计
    5.3 仿真验证
    5.4 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果
致谢



本文编号：3813346