整经机筒子架自动换筒机器人系统研发

发布时间：2021-03-20 01:03

　　介绍一种通用型整经机筒子架自动换筒机器人,该机器人由行走系统、换筒系统、换箱系统、检测系统以及筒子存储箱5部分组成:其中行走系统利用AGV小车实现机器人的自动定位行走;换筒系统由底座机构、多关节机械臂机构、换筒夹具机构3部分组成,针对不同形式的筒子架均可实现筒子自动上落功能;换箱系统由底座机构、机械臂机构、换箱夹具机构、吸盘机构4部分组成,能够自动完成换箱与移开隔板动作;检测系统利用压力传感器检测筒子存储箱的质量,并利用视觉传感器辅助机器人实现换筒夹具的精确定位,便于换筒机器人实现自动换箱、换筒功能;筒子存储箱是与换筒机器人配套使用的辅助设备,用于存放筒子。采用双目视觉检测技术,可辅助机器人调整换筒夹具的空间位置,实现换筒夹具与筒子架之间的精准对接。该换筒机器人改变了传统人工换筒的工作方式,针对不同形式的筒子架,可在满足换筒工艺要求的前提下自动完成上落筒与换箱功能。 

【文章来源】：上海纺织科技. 2020,48(06)北大核心

【文章页数】：5 页

【部分图文】：

换筒机器人工作流程图

本文主要针对换筒机器人(子)系统进行研究，其结构功能图见图1。由图1可知，换筒机器人(子)系统由行走系统、换筒系统、换箱系统、检测系统以及筒子存储箱5部分组成，各部分功能如下:

目前，与整经机配套使用的筒子架种类较多，其中大“V”形筒子架是与整经机配套使用最广泛的筒子架类型[4]。图2是以大“V”形筒子架为例进行设计的工位分布图。图2中1～17均为筒子架换筒区域，B1、B2是与换筒区域对应的箱子存放区，每个箱子存放区中堆叠摆放两个满箱(装满满筒的箱子)，为对应的换筒区域提供满筒。在筒子架A、筒子架B的第一个箱子存放区B1前各设一个空箱缓存区B0并提前摆放一个空箱，便于换筒机器人执行换箱工序。当换筒机器人工作时，其可在筒子架与箱子之间沿预设路线双向行走，为筒子架A与筒子架B换筒。


本文编号：3090426