拉线驱动柔性脊柱仿生鱼的设计与实验研究

发布时间：2020-06-15 22:30

【摘要】：鱼类作为最古老的脊椎动物,具有优越的游动特性。仿生机器鱼相较传统螺旋桨推进器具有推进效率高、机动性好、隐蔽性强等诸多优点,新型仿生机器鱼的研发受到越来越多国内外学者的关注。仿生机器鱼按照鱼体外形及游动形式主要可分为鳗鲡模式、涻科模式、涻科加月牙形尾鳍推进模式,涻科加月牙形尾鳍推进模式综合性能最强,且在机械结构与运动控制方面易于实现。本文选择涻科加月牙形尾鳍推进模式为仿生对象,针对此类鱼类的游动特性与目前仿生机器鱼机械结构上存在的弊端,本文设计了一种基于拉线驱动柔性脊柱的仿生机器鱼。本文首先对目前存在的仿生机器鱼的驱动机构进行分析比较,综合考量各种驱动机构的优缺点,结合

本文编号：2715095